[ํด์ธ DS] ๊ตฌ๊ธ ๋ฅ๋ง์ธ๋, ๊ฐ์ ์ดํ๋ฆฌ์ ์ด์ด ๊ฐ์ ์ฅ๊น์ง ๋ง๋ค์ด๋ด๋ ๋ฐ ์ฑ๊ณตํด
์ ๋ ฅ
์์
๊ฐ์ ์ฅ, ์ฌ์ธต ๊ฐํ ํ์ต์ด๋ผ๋ ์ธ๊ณต์ง๋ฅ ๋ ์ฅ์ฐฉํด ์ค์ ์ฅ์ ๋๋ผ์ธ ๋งํผ ์ ์ฌํ ์์ง์ ๋ณด์ฌ
๊ฐ์ ์ฅ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ธ๊ฐ ๋ ์๋ ์๋ฆฌ ์ดํดํ๋ ๋ฐ ์ค์ํ ์ง์ ์ด๋ค
๊ฐ์ ์ฅ ์๋ ์๋ฆฌ๋ฅผ ๋ค๋ฅธ ๋๋ฌผ์๊ฒ๋ ์ ์ฉ์์ผ ๋ค์ํ ๊ฐ์ ๋๋ฌผ ๋ง๋ค์ด๋๊ฐ ๊ณํ ๋ฐํ

์ฅ๋ ์คํ์์ ๊ฐ์ฅ ๋ง์ด ์ฌ์ฉ๋๋ ๋๋ฌผ์ด๋ค. ๊ทธ ์ด์ ๋ ์ธ๊ฐ ์ ์ ์์ ๋งค์ฐ ์ ์ฌํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ์ฅ๋ ์ธ๊ฐ๊ณผ ๋น์ทํ๊ฒ ์ฝ 3๋ง ๊ฐ์ ์ ์ ์๋ฅผ ๊ฐ์ง๊ณ ์์ผ๋ฉฐ, ์ด ์ค 80%๋ ์ธ๊ฐ๊ณผ ๊ฐ๊ณ 19%๋ ๋์ ์ ์ฌ์ฑ์ ๋ณด์ธ๋ค. ์ ์ฌ์ฑ์ด ์๋ ์ ์ ์๋ ๋จ 1%๋ก ๋๋ผ์ธ ์ ๋๋ก ์ธ๊ฐ๊ณผ ๋น์ทํ ์ ์ ์๋ฅผ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ค.
์ด๋ ๊ฒ์ด ์ค์ ์ฅ?
์ต๊ทผ ๊ตฌ๊ธ ๋ฅ๋ง์ธ๋๋ ํ๋ฒ๋ ๋ํ๊ณผ ๊ณต๋ ์ฐ๊ตฌํ์ฌ โ๊ฐ์ ์ฅโ๋ฅผ ๋ง๋ค์ด๋ด๋ ๋ฐ ์ฑ๊ณตํ๋ค. ๋ฅ๋ง์ธ๋๋ ์ด์ ์ ๊ฐ์ ์ดํ๋ฆฌ๋ฅผ ๋ง๋ค์ด ๋์ค์ ๋๋ผ๊ฒ ํ ๋ฐ ์ด์ด ๊ฐ์ ์ฅ๊น์ง ๋ง๋ ๊ฒ์ด๋ค. ์ฅ๋ ์ธ๊ฐ๊ณผ ๋งค์ฐ ๋น์ทํ ์ ์ ์๋ฅผ ๊ฐ์ง ๋งํผ ๊ฐ์ ์ฅ์ ๋ํ ๋ฌด๊ถ๋ฌด์งํ ํ์ฉ์ด ๊ธฐ๋๋๋ค๋ ํ๊ฐ๋ค.
๋ฅ๋ง์ธ๋์์ ๊ณต๊ฐํ ๊ฐ์ ์ฅ๋ ์ค์ ์ฅ์ ๋๋ผ์ธ ์ ๋๋ก ์ ์ฌํ ์์ง์์ ๋ณด์๋ค. ์ฐ๊ตฌ์ง์ ๊ฐ์ ์ฅ์ โ์ธ๊ณต์ง๋ฅ ๋โ๋ฅผ ์ฝ์ ํ์ฌ ์ค์ ์ฅ์ ๋น์ทํ ํ๋ ํจํด์ ์ก์๋๋ค๊ณ ์ค๋ช ํ๋ค. ๊ฐ์ ์ฅ๊ฐ ์์ฐ์ค๋ฝ๊ฒ ์์ง์ด๋ ๋ชจ์ต์ ๊ณต๊ฐํ์ผ๋ฉฐ, ์ธ๊ณต์ง๋ฅ ์์คํ ์ ์ ๊ฒฝ ํ๋ ํจํด์ด ์ค์ ์ฅ์ ๋ ์ธํฌ ์์ง์๊ณผ ๊ฑฐ์ ์ผ์นํ๋ค.
๊ฐ์ ์ฅ, ์ฌ์ธต ๊ฐํ ํ์ต์ผ๋ก ์์ง์ ํ์ตํด
์ฐ๊ตฌ์ง์ ๋ฌด์กฐ์ฝ(MuJoCo)๋ผ๋ ๊ฐ์ ํ๊ฒฝ์์ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์งํํ๋ค. ๋ฌด์กฐ์ฝ๋ ๋ค์ค ๊ด์ ์ญํ(Multi-Joint Dynamics with Contact, MuJoCo)์ ์ฝ์๋ก ๋ฌผ๋ฆฌ์ ํ์์ ์ฝ๊ฒ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ ์ ์๋ ๊ฐ์ ๊ณต๊ฐ์ ๋งํ๋ค. ์ฐ๊ตฌ์ง์ ๊ฐ์ ์ฅ์ ์ฌ์ธต ๊ฐํ ํ์ต(Deep Reinforcement Learning)์ ์ ์ฉํด ์ค์ ์ฅ์ ์ ์ฌํ๊ฒ ์์ง์ด๋๋ก ํ์ต์์ผฐ๋ค. ๊ฐ์ ์ฅ์ ํต์ฌ์ด ๋๋ ์ฌ์ธต ๊ฐํ ํ์ต์ ๋ํด ์์๋ณด์.
๊ฐํ ํ์ต์ ์ฃผ์ด์ง โ์ํโ์์ ์ด๋ค โํ๋โ์ ์ทจํ์ ๋ ์ด๋ค โ๊ฒฐ๊ณผโ๊ฐ ๋์ค๋ ์ง๋ฅผ ๋ณด๋ฉฐ ์ต์ ์ ๊ฐ์ ์ฐพ์๊ฐ๋ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก ์ด๋ค. ์ฐ๊ตฌ์์ ๊ฐ์ ์ฅ๋ ๋ฌด์กฐ์ฝ๋ผ๋ ๊ฐ์ ํ๊ฒฝ์์ ์ด๋ค ์์ง์์ ๋ณด์์ ๋ ์ค์ ์ฅ์ ์ผ๋ง๋ ์ ์ฌํ ์ง๋ฅผ ํ๋จํ๊ณ , ์ค์ ์ฅ์ ๋น์ทํ ์์ง์์ ์ทจํ๋๋ก ์ค๊ณ๋์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ 3์ฐจ์ ๊ณต๊ฐ์์ ํ ์์ง์์ ํ๋์ ๋ณ์๋ผ๊ณ ๊ฐ์ ํ๋ฉด, ๋ฌด์ํ ๋ง์ ๋ณ์๊ฐ ๊ฐ์ ์ฅ์ ์์ง์์ ์ํฅ์ ์ฃผ๋ ์ํฉ์ด๋ค. ๋๋ฌด ๋ง์ ์ค๋ช ๋ณ์๋ ์๋นํ ๋ง์ ์ปดํจํฐ ์์์ ์ก์๋จน์ ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ, ๋ชจ๋ธ์ ๋ถ์ฐ์ ํฌ๊ฒ ๋ง๋ค์ด ๋ถ์ ํํ ๊ฒฐ๊ณผ๊ฐ ๋์ถ๋๋ค๋ ๋ฌธ์ ์ ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ค.
์ฌ๊ธฐ์ โ์ฌ์ธตโ์ ์๋ ฅ์ด ๋์จ๋ค. ์ฌ์ธต์ ์ธ๊ณต์ง๋ฅ์ผ๋ก ์ ์๋ ค์ง ๋ฅ๋ฌ๋ ๋ชจ๋ธ์ ๋งํ๋ค. ๋ฅ๋ฌ๋์ ๋ง์ ์ค๋ช ๋ณ์ ์ค์์ ์ ์ ์์ ์ ์ํ ๋ณ์๋ฅผ ์ฐพ์๋ด๋ ๊ณ์ฐ์ ์ฌ๋ฌ ๋ฒ ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ๋ก ์ธ๋ฐ, ๊ฐ์ ์ฅ์ ์์ง์์ ์ค๋ช ํ๋ ๋ง์ ๋ณ์ ์ค์์ ์ ์ ์์ ์ ์ํ ๋ณ์๋ฅผ ์ฐพ์๋ธ ๊ฒ์ด๋ค.
์ฐ๊ตฌ์ง์ ์ค์ ์ฅ์ ๋์ ๊ฐ์ ์ฅ์ ์ ๊ฒฝ ํ๋์ ๋น๊ตํ ๊ฒฐ๊ณผ, ์ฅ๊ฐ ์์ง์ด๋ ๋์ ์ ์ฌํ ์ ๊ฒฝ ํ๋์ ์ํํ๋ค๋ ์ฌ์ค์ ๋ฐ๊ฒฌํ๋ค. ์ฌ์ง์ด ๋ฌผ๋ฆฌ ๋ฒ์น์ ๊ณ ๋ คํ์ฌ ๋ง๋ ๊ฐ์ ์ฅ๋ณด๋ค '์ฌ์ธต ๊ฐํ ํ์ต'์ผ๋ก ๋ง๋ ๊ฐ์ ์ฅ๊ฐ ์ค์ ์ฅ์ ์์ง์์ ๋ ์ ๋ชจ๋ฐฉํ๋ค.
๊ฐ์ ๋๋ฌผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ , ์ธ๊ฐ ๋ ์๋ ์๋ฆฌ ์ดํดํ๋ ๋ฐ ๋์ ์ค
์ฐ๊ตฌ์ง์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ ํตํด ์ค์ ์ฅ์ ์์ง์์ ๋ชจ๋ฐฉํ ๊ฒ์ ์ธ๊ฐ ๋์ ์๋ ์๋ฆฌ๋ฅผ ์ดํดํ๋ ๋ฐ ์ค์ํ ์ง์ ์ด๋ผ๊ณ ์ธ๊ธํ๋ค. ์ฅ๋ ์ธ๊ฐ๊ณผ ๋งค์ฐ ๋น์ทํ ์ ์ ์๋ฅผ ๊ฐ์ ธ ๊ฐ์ ์ฅ๋ฅผ ํตํด ์ธ๊ฐ ๋์ ์๋ ์๋ฆฌ์ ํ ๋ฐ์ง ๋ค๊ฐ๊ฐ ์ ์๋ค๊ณ ์ค๋ช ํ๋ค.
์ธ๊ฐ ๋๋ ๋ณต์กํ ์๋ ์๋ฆฌ๋ฅผ ๊ฐ์ ธ ์ค๋ซ๋์ ๊ณผํ์๋ค์ ๊ดด๋กญํ ์๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ๋์ ์๋ ์๋ฆฌ๋ฅผ ์์๋ด๋ ๊ฒ์ ์๋นํ ๋์ ์ผ๋ก ์ฌ๊ฒจ์ง๋ค. ์ธ๊ฐ ๋๋ ์ํผ ์ปดํจํฐ ๋งํผ์ด๋ ๋๋จํ ๋ฅ๋ ฅ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์์ด, ๋์ ์๋ ๋ฐฉ์์ ๋ชจ๋ฐฉํ๋ ๊ฒ์ ์ธ๊ณต ์ผ๋ฐ ์ง๋ฅ(Artificial General Intelligence, AGI)์ ๊ตฌํํ๋ ๊ฒ๋งํผ์ด๋ ์ด๋ ค์ด ๋์ ์ด๋ผ๋ ํ๊ฐ๋ฅผ ๋ฐ๊ณ ์๋ค.
๋ํ ์ฐ๊ตฌ์ง์ ๊ฐ์ ๋๋ฌผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ์ด ์ค์ ๋๋ฌผ์ ํ๋ ์ ๋ฐ์ ๊ฑธ์น ์ ๊ฒฝ ํ๋์ ๊ตฌ์กฐ๋ฅผ ํด์ํ๊ณ , ์ด๋ฅผ ์ด๋ ์ ์ด ์๋ฆฌ์ ์ฐ๊ด์ํค๋ ๋ฐ ๋์์ ์คฌ๋ค๊ณ ์ค๋ช ํ๋ค.
๋ํ๊ณผ ๊ธฐ์ ๊ฐ์ ์ฐํํ๋ ฅ์ผ๋ก ๋ ๋น ๋ฅธ ๊ธฐ์ ๋ฐ์ ์ด๋ฃจ์ด๋ผ ์ ์์ด
ํ๋ฒ๋ ๋ํ์ ๋ฒค์ค ์ฌ๋ฒ ์ธ ํค ๊ต์๋ ๋ฅ๋ง์ธ๋ ๋์ ์์ด๋ ๊ฐ์ ์ฅ๋ฅผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์ ํ๊ณ ์ ๊ฒฝ๋ง ํ๋ จํ ์์์ด ์์๋ค๋ฉฐ ๋ฅ๋ง์ธ๋์๊ฒ ๊ณ ๋ง์์ ํํ๋ค. ๊ฒ๋ค๊ฐ ์ฌ๋ฒ ์ธ ํค๋ ์คํ์ ํตํด ํ๋ ํจํด ํ์ต์ ๊ธฐ๋ฐ์ด ๋๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ตฌํ ๋ฐฉ์์ ๋ง์ ์์ด๋์ด๋ฅผ ์ป์๋ค๋ฉฐ ๋ํ๊ณผ ๊ธฐ์ ๊ฐ์ ํ๋ ฅ์ ๊ฐ์กฐํ๋ค. ๋ํ์ ์๋ก์ด ์์ด๋์ด๋ฅผ ์ ๊ณตํ๊ณ ๊ธฐ์ ์์๋ ์์ด๋์ด๋ฅผ ๊ฒ์ฆํ ์ ์์ด ์ข์ ์๋์ง๊ฐ ๋๋ค๋ ์ ์ ๋ง๋ถ์๋ค.
์ฐ๊ตฌ๋ ๊ฐ์ ์ฅ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ฌ๋ฌ ์์ด๋์ด๋ฅผ ์คํํด ๋ณด๋ฉฐ ์ธ๊ฐ ๋์ ํ๋ ๋ฐฉ์์ ์ดํดํ๋ ๋ฐ ํ๋ฐ ๋ค๊ฐ๊ฐ๋ค๋ ํ๊ฐ๋ฅผ ๋ฐ๊ณ ์๋ค. ๋ํ ํ๋ก์ ํธ์ ์ฐธ์ฌํ ๋์๊ณ ์๋ค๋ก ๋๋ ๊ฐ์ ์ฅ ์คํ์ ์ฌ์ฉ๋ ๊ธฐ์ ์ด ๋ ๋ณต์กํ ํ๋์ ๋ณด์ด๋ ๋๋ฌผ์ ์ฐ๊ตฌํ๋ ๋ฐ ์ฌ์ฉ๋ ์ ์๋ค๋ ์ ์ ์ธ๊ธํ๋ฉฐ ๋ ๋ง์ ๊ฐ์ ๋๋ฌผ์ ๋ง๋ค์ด๋๊ฐ ๊ณํ์์ ๋ฐํ๋ค.
๋ฅ๋ง์ธ๋ ์์ ์ฐ๊ตฌ ์ฑ ์์์ธ ๋งคํ ๋ณดํธ๋น๋์ ์ง๋ฅ์ ์ฌ๊ณ ๋ฅผ ๋ฌผ๋ฆฌ์ ํ๋์ผ๋ก ๋ณํํ ์ ์๋ ์ธ๊ณต์ง๋ฅ ์์คํ ์ ๊ตฌ์ถํ์ฌ ๋๋ฌผ ๋์ ๋ํ ํต์ฐฐ๋ ฅ์ ์ ๊ณตํ๋ค๋ฉฐ ์ฐ๊ตฌ์ ์์๋ฅผ ์ค๋ช ํ๋ค.